Зимой 1409/10 Тевтонский орден, так же как Польша и Литва, готовился к решительным военным действиям. Тевтонский орден, получив большую поддержку от западно-европейских феодальных государств, к лету 1410 создал хорошо вооруженное и организованное войско, основу которого составляли тяжеловооруженные всадники и пехотинцы. Союзником ордена был венгерский король Сигизмунд Люксембургский. На вооружении тевтонских войск имелась артиллерия. Общая численность тевтонцев (включая иностранных наёмников) достигла 60 тысяч человек. Армию возглавлял гроссмейстер ордена Ульрих фон Юнгинген. Для боя она строилась в 4 линии, впереди находились опытные в военном деле и лучше снаряжённые рыцари.
Польское войско состояло из феодального ополчения и небольших, но хорошо вооруженных отрядов наёмников. По приказу короля феодалы являлись в места сбора с оружием, на коне и с отрядами, численность которых зависела от величины их земельных участков. Отряды конных и пеших воинов сводились в «хоругви» (в среднем более 500 чел.). Литовское войско формировалось по территориальному принципу, полки носили названия тех областей (княжеств), из населения которых они создавались. В составе польских и литовских войск находились русские, украинские, белорусские, чешские полки.
Боевой порядок польских и литовских войск строился в 3 линии: первая (авангард) принимала на себя вражеский натиск и расстраивала боевой порядок противника, вторая (основные силы) предназначалась для удара из глубины с целью опрокинуть центр врага, третья выполняла роль резерва.
Зимой 1409/10 в Брест-Литовске состоялось польско-литовское совещание, на котором был намечен план войны: польское войско должно было к лету 1410 сосредоточиться в Вольборже, а литовские и русские войска на р.Нарев. С началом военных действий союзные войска должны были соединиться и двигаться к столице ордена Мариенбургу (Мальборку). Летом 1410 польская армия насчитывала 51 хоругвь, в том числе 42 польских, 7 русских и 2 солдат-наёмников. Великое княжество Литовское выставило 40 хоругвей, в том числе 36 русских. По соглашению князя Витовта с крымским ханом в литов. войско прибыло несколько тысяч тат. конников. На помощь союзному войску пришли моравские и чешские рыцари, среди которых был Ян Жижка, в будущем предводитель гуситов. Общая численность войск союзников превышала 60 тыс. чел.
26 июня 1410 польское войско во главе с королём Ягелло выступило из Вольборжа и 2 июля соединилось в районе Червеня с литовско-русским войском кн. Витовта. Союзники двинулись на Мариенбург, 9 июля перешли границу ордена и в тот же день заняли несколько важных пунктов. 10 июля они вышли к переправам через р.Дрвенца и установили, что берег, занятый противником, сильно укреплён. Командование ордена намеревалось разбить союзное войско после того, как оно переправится через реку и атакует укрепления. Оценив обстановку, союзники отказались от атаки в невыгодных условиях и отошли на Зольдау (Дзялдово), чтобы двинуться на С. в обход укрепленной позиции тевтонского войска. Юнгинген поспешил к Танненбергу, чтобы не допустить продвижения польско-литовских войск во владения ордена. К вечеру 14 июля главные силы тевтонцев расположились между деревнями Грюнвальд и Танненберг, куда подходила и союзная польско-литовско-русская армия. 15 июля 1410 произошла Грюнвальдская битва, которая решила исход войны в пользу союзников. В ходе этой битвы рыцари были окружены и большая их часть перебита. После Грюнвальда союзная армия не встречала сопротивления, города и замки противника сдавались без боя. 25 июля войска Ягелло и Витовта, преследуя противника, подошли к Мариенбургу, но разрозненные попытки овладеть им успеха не имели. После бесплодной 2-мес. осады союзные войска были отведены в пределы Польского королевства. Недостаточно решительные действия союзников и слабое взаимодействие между ними спасли Тевтонский орден от полного разгрома. В феврале 1411 в г.Торунь был заключён мир, по которому Тевтонский орден возвращал Польше и Литве захвач. им земли и уплачивал контрибуцию. Поражение Тевтонского ордена в «Великой войне» подтвердило важность объединепия усилий народов в борьбе против агрессии, нанесло сокрушительный удар по церковно-феодальной реакции, облегчило национально-освободительную борьбу народов Центральной Европы. В ходе «Великой войны» закованная в латы тяжёлая рыцарская кавалерия не смогла устоять против войска, основу которого составили пешие ратники. «Великая война» «являлась живым доказательством того, что кавалерия приходит в упадок и что для пехоты занимается новая заря» (Энгельс Ф. Пехота.— Маркс К., Энгельс Ф. Соч. Изд. 2-е. Т. 14, с. 363).
Лит.: История Польши. Т. 1. М., 1956, с. 125—127; Зутис Я. Грюнвальд — конец могущества Тевтонского ордена.—«Ист. журн.», 1941, № 9; 3утис Я. К истории германского «Дранг нах остсн».— «Учен. зап. Латв. гос. ун-та», 1956, № 1; Kuczynski St. M. WLelka wojna z zakonem krzyzackira vr latach. 1409—1411. Warszawa, 1980. B.H.Киселёв